LeWorldModel 能否保持局部动作几何？

数据集分析

我们考察了预训练的 LeWorldModel (LeWM) 在多大程度上再现小动作变化的影响。通过匹配的模拟器响应和模型响应，我们在三种扰动尺度下使用 Gram 矩阵测量动作敏感性。在来自 Reacher 和 OGBench Cube 的近千个状态上，最小尺度下最敏感的动作方向的中位角度差异分别约为 36° 和 42°。将扰动增大十倍后，Reacher 上的中位归一化 Gram 差异减少约 70%，Cube 上减少约 47%。在像素和嵌入空间中测量的几何结构随尺度变化的程度大于所选择的物理状态几何。在留出方向上，环境 Gram 矩阵的中位嵌入响应误差为 17% 和 28%，而具有相同迹的各向同性参考则为 26% 和 38%。在这一尺度上，LeWM 的误差更高。这些发现支持对动作敏感性进行尺度特定的评估；其对控制的影响仍是一个开放问题。